Die Ursprünge des Yoga reichen weit zurück. Die ältesten Aufzeichnungen finden sich in den Upanishaden ( ca. 700vChr. Sammlung philosophischer Schriften des Hinduismus und Bestandteil der Veden). Mit dem Begriff "Yoga" wurden einerseits eine Fülle von Techniken und Methoden benannt, welche zum Ziel die spirituelle Selbstverwirklichung haben und andererseits ist "Yoga" eines der sechs klassischen Systeme der indischen Philosophie .

Yogasutras des Patanjali

Die Yoga Sutren (Sutra=Leitfaden) des Patanjalis bilden die älteste systematische Abhandlung über Yoga und gehören zusammen mit der Samkhya-Philosophie zum klassischen Philsophie-system. Sie wurden wahrscheinlich um die Zeitwende bis ca. 200nChr. niedergeschrieben. Das darin enthaltene Wissen dürfte allerdings weiterzurückreichen. In den Yoga Sutren wird Yoga als achtgliedriger Pfad (Ashtanga-Yoga) beschrieben, den es zu begehen gilt, um Selbsterkenntnis zu erlangen. Der Weg führt schrittweise von aussen nach innen. Er war ursprünglich als Leitfaden für Asketen gedacht, die einen mystischen Weg beschreiten.
Die Achtglieder sind:

Yama - 5 Regeln im  Umgang mit mit anderen

Nyama - 5 Regeln im Umgang mit sich selber

Asana - Sitzhaltung

Pranayama - Atemkontrolle

Pratyahara - Zurück ziehen der Sinne, sich nach innen wenden

Dharana - Konzentration

Dhyana - Meditation

Samadhi - Einssein

Verschiedene Yogawege

Die Bhagavad Gita ist ein Kapitel aus dem grossen indischen Epos Mahabharata (ca. 400vChr.-400nChr.). Es geht um einen Krieg in welchem die Parteien verwandtschaftlich verbunden sind. Die ganze Geschichte spielt sich auf dem Schlachtfeld ab, wo sich die Parteien gegenüber stehen. Die Hauptfigur Arjuna gerät in der Aussicht, dass er in einen Kriegen gegen seine Verwandten ziehen muss, in eine arge Sinneskrise. Sein Wagenlenker, der sich ihm später als Gott Krishna offenbart, versucht ihn durch eine philosophie Unterweisung zum Kampf zu überreden. Diese Unterweisung enhält den Kern der gesamten vedischen Weisheit wie  die Ideen über die Yugas (Weltzeitalter), Karma (Prinzip von Ursache und Wirkung), Moksha (Befreiung aus dem Geburtenkreislauf), Dharma (kosmische Ordnung, Ordnung der Gesellschaft auch inneres Gesetz). Krishna zeigt Arjuna verschieden Yogawege auf, mit denen er Selbstverwirklichung/Gotteserkenntnis erlangen kann. Da alle Menschen verschieden sind und unterschiedliche Fähigkeiten und Begabungen haben, gibt es auch verschiedene Wege und Zugänge um Selbsterkenntnis zu erlangen.

Jnana-Yoga (Weg der Erkenntnis, intellektuelle Richtung)

Raja - Yoga  (Weg wie in den Yoga-Sutren beschrieben, meditativer Weg)

Karma-Yoga (Weg der Tat, des selbstlosen Handelns)

Bhakti-Yoga (Weg der Hingabe an Gott)